Lahirnya Pasukan Pengamanan Presiden (PASPAMPRES) bersamaan dengan proklamasi kemerdekaan RI, dan kelahiran TNI dan Polri. Saat itu, para pemuda pejuang tergerak untuk mengambil peranan mengamankan Presiden. Para pemuda tersebut terdiri dari kesatuan Tokomu Kosaku Tai yang merupakan cikal bakal dari Detasemen Kawal Pribadi (DKP), berperan sebagai pengawal pribadi, dan pemuda mantan anggota kesatuan PETA (Pembela Tanah Air) berperan sebagai pengawal Istana. Situasi keamanan awal kemerdekaan RI sangat memprihatinkan dan membahayakan keselamatan Presiden, dengan didudukinya Jakarta oleh Belanda pada tanggal 3 Januari 1946, maka Mr. Pringgodigdo selaku Sekretaris Negara mengeluarkan perintah untuk melaksanakan operasi penyelamatan pimpinan nasional. Operasi ini kemudian dikenal dengan istilah “Hijrah ke Yogyakarta”. Dalam pelaksanaan operasi penyelamatan itu, telah terjadi kerja sama antara kelompok pengamanan yang terdiri dari unsur TNI yang dipimpin oleh Letda Cpm Sukotjo Tjokro Atmodjo dan unsur Kepolisian. Untuk mengenang keberhasilan menyelamatkan Presiden Republik Indonesia yang baru pertama kalinya dilaksanakan tersebut, maka tanggal 3 Januari 1946 dipilih sebagai Hari Bhakti Paspampres.

Pengamanan pribadi terhadap Presiden Soekarno dilaksanakan oleh Detasemen Kawal Pribadi (DKP) dari unsur Kepolisian dibawah pimpinan AKP Mangil Martowidjojo dan pengawalan istana dilaksanakan oleh para pemuda mantan PETA (Pembela Tanah Air). Menurut Sudarto Danusubroto mantan ajudan Presiden Soekarno dan Maulwi Saelan mantan Wakil Komandan Resimen Tjakrabirawa menyebutkan bahwa telah terjadi beberapa kali percobaan pembunuhan terhadap Presiden Soekarno yang berhasil dicegah dan digagalkan, antara lain adalah :

1) Peristiwa granat Cikini tanggal 30 November 1957yang dilakukan oleh kelompok Bima yang beraliansi dengan gerakan DI/TII, dengan menewaskan 9 orang dan 100 orang luka berat.

2) Peristiwa penembakan halaman belakang Istana Merdeka oleh Letnan AU Daniel Maukar pada tanggal 9 Maret 1960 dengan menggunakan pesawat MIG-17.

3) Peristiwa Pencegatan Rajamandala pada April 1960 pada saat Presiden Soekarno mendampingi kunjungan Perdana Menteri Uni Soviet Nikita Kruschev ke propinsi Jawa Barat, oleh sekelompok anggota DI/TII.

4) Peristiwa penembakan mortir di Lapangan Terbang Mandai Maros Sulawesi Selatan pada tahun 1960 oleh kelompok Kahar Muzakkar.

5) Peristiwa pelemparan granat di Makassar pada tanggal 7 Januari 1962 di Jalan Cendrawasih Makassar oleh Marcus Latuperissa dan Ida Bagus Surya Tenaya.

6) Peristiwa Penembakan pada saat Sholat Idul Adha tanggal 14 Mei 1962 di halaman belakang Istana Merdeka oleh Bachrum, dengan korban meninggal sebagai perisai hidup Presiden Soekarno antara lain : Sudrajad, Sudarso, Abdul Karim, Susilo dan Musawir.

7) Peristiwa pelemparan granat di Cimanggis pada Desember 1964.

Mempertimbangkan dan mengantisipasi keadaan yang demikian, atas usul Menkohankam/KASAB (Kepala Staf Angkatan Bersenjata) Jenderal A.H Nasution, maka Presiden membentuk sebuah pasukan khusus dikenal dengan nama RESIMEN TJAKRABIRAWA.

Sejak peristiwa G30S/PKI pada tahun 1965 yang melibatkan beberapa oknum anggota Resimen Tjakrabirawa maka berdasarkan Surat Perintah Menteri Panglima Angkatan Darat Nomor PRIN.75/III/1966 tanggal 23 Maret 1966, berisi tentang perintah kepada Direktur Polisi Militer Angkatan Darat (Brigjen TNI Sudirgo),  untuk melaksanakan serah terima penugasan dari Resimen Tjakrabirawa kepada Polisi Militer Angkatan Darat, dan ditindak lanjuti dengan Surat Keputusan Nomor : Kep-011/AIII/1966 tanggal 25 Maret 1966 tentang pembentukan Satuan Tugas Polisi Militer Angkatan Darat (Satgas POMAD) dengan Letkol Cpm Norman Sasono sebagai Komandan Satgas Pomad Para. Dalam perjalanan sejarahnya, organisasi Satgas Pomad Para dilikuidasi berdasarkan Surat Perintah Menhankam Pangab Nomor Sprin/54/I/1976 tanggal 13 Januari 1976 menjadi Pasukan Pengawal Presiden (PASWALPRES). Pada tanggal 16 Februari 1988, berdasarkan Surat Keputusan Pangab Nomor Kep /02/II/1988, maka Pasukan Pengawal Presiden (Paswalpres) diubah menjadi PASPAMPRES (Pasukan Pengamanan Presiden). Untuk melaksanakan tugasnya, Paspampres terbagi atas 3 (tiga) Grup yaitu Grup A bertugas mengamankan Presiden RI beserta Keluarga, Grup B bertugas mengamankan Wakil Presiden RI beserta keluarga dan Grup C bertugas mengamankan Tamu Negara setingkat Kepala Negara/Kepala Pemerintahan, serta Batalyon Pengawalan Protokoler Kenegaraan (Yonwalprotneg), Skadron Kavaleri Panser (Dronkavser), Detasemen Musik Militer, serta beberapa Detasemen Pendukung lainnya.  

Sementara itu latar belakang pengamanan terhadap mantan Presiden dan mantan Wakil Presiden RI beserta keluarga, diawali  saat lengsernya Presiden Soeharto  tahun 1998, saat itu Menhankam Pangab Jenderal TNI Wiranto menyampaikan pidatonya bahwa TNI akan menjaga, melindungi dan mengamankan mantan Presiden Soeharto beserta keluarganya, hal ini juga diperkuat pernyataan Mayjen (Purn) TB. Hasanudin mantan Kas Gartap I Jakarta (periode tahun 1999 sd 2001) pada saat “Obrolan Pagi” di Metro TV tanggal 7 Maret 2014, yang menyebutkan bahwa pada tahun 1998 sejumlah anggota Paspampres dipindah tugas ke Garnisun Tetap I Jakarta, untuk mengamankan mantan Presiden Soeharto beserta keluarganya. Pada tahun 2003 dan 2004, proses pembahasan tentang mekanisme pengamanan terhadap mantan Presiden dan mantan Wakil Presiden digulirkan kembali namun mengalami berbagai kendala sehingga tidak berlanjut. Pada pertengahan tahun 2012, rencana tersebut secara intens dilanjutkan kembali melalui berbagai kajian dan evaluasi di internal Paspampres, termasuk studi banding terhadap beberapa negara yang memberlakukan sistem pengamanan terhadap mantan Presiden dan mantan Wakil Presiden oleh instansi resmi. Konsep pengamanan tersebut diajukan ke Mabes TNI, selanjutnya mendapatkan persetujuan dari Pemerintah. Sehingga lahirlah Peraturan Pemerintah RI Nomor 59 Tahun 2013 tanggal 27 Agustus 2013 tentang Pengamanan Presiden RI, Wakil Presiden RI dan mantan Presiden RI, mantan Wakil Presiden RI beserta keluarga dan Tamu Negara setingkat Kepala Negara/Kepala Pemerintahan. Untuk menindak-lanjuti hal tersebut maka Mabes TNI mengeluarkan Peraturan Panglima TNI Nomor 37 Tahun 2013 tanggal 24 Desember 2013 tentang Validasi Organisasi Pasukan Pengamanan Presiden, yang didalamnya dibentuk organisasi Grup D yang bertugas mengamankan mantan Presiden RI dan mantan Wakil Presiden RI beserta Keluarga, serta Detasemen Latihan Paspampres. Pada tanggal 3 Maret 2014, dilaksanakan upacara pengesahan  Validasi tersebut oleh Panglima TNI di Mako Paspampres.Validasi organisasi Paspampres yang berisi pembentukan Grup D Paspampres dan Detasemen latihan, dilakukan dengan tidak menambah jumlah personel (Zero Growth) namun menata kembali komposisi jumlah personel secara proporsional (Re-Grouping), dengan tujuan untuk memudahkan mekanisme pelaksanaan operasi pengamanan, kodal, koordinasi, kepastian pembinaan karier dan pembinaan kesejahteraan moril serta kepastian hukum.